logo
  • 1.1. المقدمة
  • 1.2.1 لمحة تاريخية (A Brief History)
  • 1.2 نظرة عامة (Overview)
  • 2.1 مقدمة (Introduction)
  • 2.2 السببية (Causality)، التجمّع (Lumpedness)، وثبات الزمن (Time Invariance)
  • 2.2.1 النبضات (Impulses)
  • 2.3 الأنظمة الخطية ثابتة الزمن (Linear Time-Invariant Systems)
  • 2.3.1 حالة متعدد الدخل متعدد الخرج (Multi-input Multi-output Case)
  • 2.4 الأنظمة الخطية متغيرة الزمن (Linear Time-Varying Systems)
  • 2.4.1 الخطية التقريبية (Linearization)
  • 2.5 دوائر RLC - مقارنات بين أوصاف مختلفة (RLC Circuits-Comparisons of Various Descriptions)
  • 2.6 الأنظمة الميكانيكية والهيدروليكية (Mechanical and Hydraulic Systems)
  • 2.7 دوال التحويل الكسرية الصحيحة (Proper Rational Transfer Functions)
  • 2.8 الأنظمة الخطية ثابتة الزمن المتقطعة (Discrete-Time Linear Time-Invariant Systems)
  • 2.9 ملاحظات ختامية (Concluding Remarks)
  • مسائل
  • 3.1 مقدمة
  • 3.2 الأساس (Basis)، التمثيل (Representation)، والتعامد المعياري (Orthonormalization)
  • 3.3 المعادلات الجبرية الخطية (Linear Algebraic Equations)
  • 3.4 تحويل التشابه (Similarity Transformation)
  • 3.5 الصيغة القطرية (Diagonal Form) وصيغة Jordan (Jordan Form)
  • 3.6 دوال مصفوفة مربعة (Functions of a Square Matrix)
  • 3.7 معادلة Lyapunov (Lyapunov Equation)
  • 3.8 بعض الصيغ المفيدة (Some Useful Formulas)
  • 3.9 الصيغة التربيعية (Quadratic Form) والتعريف الموجب (Positive Definiteness)
  • 3.10 تحليل القيم المفردة (Singular Value Decomposition)
  • 3.11 معايير المصفوفات (Norms of Matrices)
  • مسائل
  • 4.1 المقدمة (Introduction)
  • 4.2 الحل العام لمعادلات فضاء الحالة (state-space) للزمن المستمر (CT) والثابتة زمنياً (LTI)
  • 4.2.1 التحويل إلى متقطع (Discretization)
  • 4.2.2 الحل العام لمعادلات فضاء الحالة (state-space) للزمن المتقطع (DT) والثابتة زمنياً (LTI)
  • 4.3 الحساب الحاسوبي (computer computation) لمعادلات فضاء الحالة (state-space) للزمن المستمر (CT)
  • 4.3.1 المعالجة في الزمن الحقيقي (Real-Time Processing)
  • 4.3.2 تنفيذ دارات المضخم التشغيلي (op-amp circuit implementation)
  • 4.4 معادلات فضاء الحالة المكافئة (Equivalent State-Space Equations)
  • 4.4.1 الأشكال القانونية (Canonical Forms)
  • 4.4.2 تحجيم السعة (Magnitude Scaling) في دارات المضخم التشغيلي (op-amp)
  • 4.5 التحقيقات (Realizations)
  • 4.5.1 حالة متعدد الدخل متعدد الخرج (Multi-input Multi-output)
  • 4.6 حل المعادلات الخطية المتغيرة زمنياً (Linear Time-Varying (LTV))
  • 4.6.1 حالة الزمن المتقطع (Discrete-Time Case)
  • 4.7 المعادلات المتغيرة زمنياً المكافئة (Equivalent Time-Varying Equations)
  • 4.8 تحقيقات متغيرة زمنياً (Time-Varying Realizations)
  • مسائل
  • 5.1 مقدمة
  • 5.2 استقرار الدخل-الخرج (input-output stability) لأنظمة خطية ثابتة الزمن (LTI)
  • 5.3 حالة الزمن المتقطع (Discrete-Time Case)
  • 5.4 الاستقرار الداخلي (Internal Stability)
  • 5.4.1 حالة الزمن المتقطع (Discrete-Time Case)
  • 5.5 نظرية Lyapunov (Lyapunov Theorem)
  • 5.5.1 حالة الزمن المتقطع (Discrete-Time Case)
  • 5.6 استقرار أنظمة LTV (Stability of LTV Systems)
  • مسائل
  • 6.1 مقدمة
  • 6.2 قابلية التحكم (controllability)
  • 6.2.1 مؤشرات قابلية التحكم (controllability indices)
  • 6.3 قابلية الملاحظة (observability)
  • 6.3.1 مؤشرات قابلية الملاحظة (observability indices)
  • 6.4 تفكيك كالمان (Kalman decomposition)
  • 6.5 الشروط في معادلات النموذج الأردني
  • 6.6 زمن متقطع (discrete-time) معادلات فضاء الحالة (state-space equations)
  • 6.6.1 قابلية التحكم (controllability) إلى الأصل و قابلية الوصول (reachability)
  • 6.7 قابلية التحكم (controllability) بعد أخذ العينات (sampling)
  • 6.8 خطي متغير زمنيا (LTV) معادلات فضاء الحالة (state-space equations)
  • مسائل
  • 7.1 المقدمة
  • 7.2 دلالات الأولية فيما بينها (coprimeness)
  • 7.2.1 التحقيقات الأدنى (minimal realizations)
  • 7.2.2 التوصيف الكامل (complete characterization)
  • 7.3 حساب الكسور الأولية فيما بينها (coprime fractions)
  • 7.3.1 تحليل QR (QR decomposition)
  • 7.4 تحقيق متوازن
  • 7.5 تحقيقات من معاملات ماركوف (Markov parameters)
  • 7.6 درجة مصفوفات التحويل (transfer matrices)
  • 7.7 التحقيقات الأدنى: حالة المصفوفة (Matrix Case)
  • 7.8 الكسور كثيرة الحدود المصفوفية (matrix polynomial fractions)
  • 7.8.1 الاختزال العمودي والصفّي (column and row reducedness)
  • 7.8.2 حساب الكسور الأولية فيما بينها للمصفوفات (matrix coprime fractions)
  • 7.9 تحقيق من الكسور الأولية فيما بينها للمصفوفات (matrix coprime fractions)
  • 7.10 تحقيقات من معاملات ماركوف المصفوفية (matrix Markov parameters)
  • 7.11 ملاحظات ختامية
  • مسائل
  • 8.1 المقدمة (Introduction)
  • 8.2 التغذية الراجعة للحالة (State Feedback)
  • 8.2.1 حل معادلة ليابونوف (Lyapunov Equation)
  • 8.3 التنظيم والتتبع (Regulation and Tracking)
  • 8.3.1 التتبع المتين ورفض الاضطراب (Robust Tracking and Disturbance Rejection)
  • 8.3.2 الاستقرار (Stabilization)
  • 8.4 مقدِّر الحالة (State Estimator)
  • 8.4.1 مقدِّر حالة مخفَّض الأبعاد (Reduced-Dimensional State Estimator)
  • 8.5 تغذية راجعة من حالات مقدَّرة (Feedback from Estimated States)
  • 8.6 التغذية الراجعة للحالة - حالة متعدد المداخل متعدد المخارج (MIMO Case)
  • 8.6.1 التصميم الدوري (Cyclic Design)
  • 8.6.2 طريقة معادلة ليابونوف (Lyapunov-Equation Method)
  • 8.6.3 طريقة الصيغة القابلة للتحكم (Controllable-Form Method)
  • 8.6.4 تأثير على مصفوفات التحويل (Effect on Transfer Matrices)
  • 8.7 مقدِّرات الحالة - حالة متعدد المداخل متعدد المخارج (MIMO Case)
  • 8.8 تغذية راجعة من حالات مقدَّرة - حالة متعدد المداخل متعدد المخارج (MIMO Case)
  • مسائل
  • 9.1 مقدمة (Introduction)
  • 9.2 مطابقة المعاملات الأولية (Preliminary-Matching Coefficients)
  • 9.2.1 معادلات المعوض (Compensator Equations) — الطريقة الكلاسيكية (Classical Method)
  • 9.3 تكوين تغذية راجعة بوحدة (Unity-Feedback Configuration) — وضع الأقطاب (Pole Placement)
  • 9.3.1 التنظيم والتتبع (Regulation and Tracking)
  • 9.3.2 التتبع المتين ورفض الاضطراب (Robust Tracking and Disturbance Rejection)
  • 9.3.3 تضمين النماذج الداخلية (Embedding Internal Models)
  • 9.4 دوال التحويل القابلة للتنفيذ (Implementable Transfer Functions)
  • 9.4.1 مطابقة النموذج — تكوين ثنائي المعلمات (Model Matching—Two-Parameter Configuration)
  • 9.4.2 تنفيذ المعوضات ثنائية المعلمات (Implementation of Two-Parameter Compensators)
  • 9.5 أنظمة تغذية راجعة بوحدة متعددة المدخلات والمخرجات (MIMO Unity Feedback Systems)
  • 9.5.1 التنظيم والتتبع (Regulation and Tracking)
  • 9.5.2 التتبع المتين ورفض الاضطراب (Robust Tracking and Disturbance Rejection)
  • 9.6 مطابقة نموذج MIMO — تكوين ثنائي المعلمات (MIMO Model Matching—Two-Parameter Configuration)
  • 9.6.1 الفصل (Decoupling)
  • 9.7 ملاحظات ختامية (Concluding Remarks)
  • مسائل

    06-قابلية التحكم والملاحظة (Controllability and Observability)

    Pages:

    • 6.1 مقدمة
    • 6.2 قابلية التحكم (controllability)
    • 6.2.1 مؤشرات قابلية التحكم (controllability indices)
    • 6.3 قابلية الملاحظة (observability)
    • 6.3.1 مؤشرات قابلية الملاحظة (observability indices)
    • 6.4 تفكيك كالمان (Kalman decomposition)
    • 6.5 الشروط في معادلات النموذج الأردني
    • 6.6 زمن متقطع (discrete-time) معادلات فضاء الحالة (state-space equations)
    • 6.6.1 قابلية التحكم (controllability) إلى الأصل و قابلية الوصول (reachability)
    • 6.7 قابلية التحكم (controllability) بعد أخذ العينات (sampling)
    • 6.8 خطي متغير زمنيا (LTV) معادلات فضاء الحالة (state-space equations)
    • مسائل